Решението за възстановяване на Военната полиция е взето от Министерски съвет на 01.08.1991 г., като няколко месеца по-късно с Постановление № 217 от 05.11.1991 г. за нуждите на въоръжените сили, войските на министерствата и ведомствата и Гражданската отбрана на Република България към Българската армия се създава Военна полиция, действаща на регионален принцип.
В това постановление е указано, че мирновременния и състав е от 1000 души и че организационната структура и функциите се определят от Генералния щаб на БА.
Идеята за формиране на военнополицейски подразделения в Българската армия води началото си от 1891 г., когато в приетия на 03.12.1891 г. от VI Народно събрание „Закон за устройството на Въоръжените сили в Българското княжество”, се предвижда по време на война да бъдат сформирани 6 етапни жандармерийски полуроти.
Реално военнополицески структури се създават през 1915 г. – към Щаба на Действащата армия ВП полуескадрон, към Главно тилово управление ВП ескадрон, към щабовете на 2-ра и 3-та армии по 1 ВП ескадрон, към щабовете на дивизии по 1 ВП полуескадрон.
След излизането на България от войната през септември 1918 г. ВП подразделения са разформировани, като са оставени само щабни структури. През 1923 г. е издаден специален закон за попълване на военната полиция. През 1937 г. е разработено „Упътване за службата на военно-полицейските части” във връзка с провежданите Царски маневри.
През 1938 и 1939 г. военнополицейската секция организационно се намира в разузнавателния отдел на Щаба на Действащата войска.
През 1940 г. е разработено и влиза в сила „Упътване за военнополицейската служба във военно време и указания за разузнавачите от военнополицейските части”.
През 1941 г. е взето решение към Главното командване на войската да се сформира ВП дружина. Официалното е сформирана на 03.03.1943 г. с Указ № 6 на цар Борис III.
Във връзка с патрулирането по във влаковете, което ангажира голяма част от личния състав на ВП дружина със Заповед № 898 от 7.12.1943 г. се сформира военна жп полицейска дружина.
През 1944 г. се сформират ВП роти към щабовете на армии.
На основание поверително писмо № 3981-512/06.08.1945 г. от Щаба на войската ВП формирования са разформировани.
Решението за възстановяване на Военната полиция е взето от Министерски съвет на 01.08.1991 г., като няколко месеца по-късно с Постановление № 217 от 05.11.1991 г. за нуждите на въоръжените сили, войските на министерствата и ведомствата и Гражданската отбрана на Република България към Българската армия се създава Военна полиция, действаща на регионален принцип. В това постановление е указано, че мирновременния и състав е от 1000 души и че организационната структура и функциите се определят от Генералния щаб на БА.
Няколко месеца по-късно с МЗ № 41 от 20.02.1992 г. е обявен „Правилник за военната полиция”. Още същата година следва нова промяна. Със Заповед № 237 от 01.07.1992 г. МЗ № 44 е отменена и е обявен „Временен статут на военната полиция”. След влизането в сила на заповедта структурата е променена, като батальоните прерастват във военнополицейски отряди с ранг на бригада и се сформират нови подразделения в различни гарнизони в страната с цел по-плътното обхващане на войсковите поделения. Военната полиция е извадена от министерството на отбраната и отново минава към генералния щаб.
През 1992 г. в Камбоджа е първата мисия в която участват военни полицаи.
През 1994 г. със Заповед № 1138/21.12.1994 г. е обявен нов „Правилник за дейността на военната полиция”.
През 1999 г. с Постановление на Министерския съвет № 162 от 10 август и № 199 от 4 ноември е решено Военната полиция да се обедини с Военното контраразузнаване. Във връзка с това излиза Министерска заповед № 985 от 02.12.1999 г. регламентираща новата структура, която преминава на пряко подчинение на министъра на отбраната и получава наименованието Служба „Сигурност – Военна полиция и Военно контраразузнаване”.
През 2000 г. с поправките в Закона за отбраната и Въоръжените сили са приети и три нови члена, в които се определят функциите на новата структура, като чл. 40б определя правомощията на военната полиция.
От 2002 г. датира участието на ВП в мироподдържащата операция на НАТО в Афганистан.
С МЗ № 332/26.05.2003 г. в служба „Сигурност – ВП и ВКР” са обявени нови щатове, които влизат в сила от 01.06.2003 г.
През периода 2003–2005 г. ВП подразделения вземат участие в мисията в Ирак.
В резултат на реформата в системата за националната сигурност от 01.01.2008 г. Служба „Сигурност – ВП и ВКР е разформирована. Военното контраразузнаване преминава към новосформираната Държавна агенция „Национална сигурност” и се създава нова структура, наречена Служба „Военна полиция”, която е непосредствено подчинена на министъра на отбраната.
На 10.06.2011 г. е приет Закон за Военната полиция, в който се казва, че Военната полиция е част от въоръжените сили на Република България и е организирана в служба „Военна полиция“ към министъра на отбраната и във военнополицейски формирования в Българската армия.
